हरियो बत्ती बल्न पर्खिरहेका मोटर चालकहरूका लागि, शहरको केन्द्रमा रहेका व्यस्त चोकहरू अरू बिहान जस्तै हुन्छन्।
उनीहरूलाई थाहा छैन कि उनीहरू प्रबलित कंक्रीटले घेरिएका छन् - वा, अझ स्पष्ट रूपमा, यसको माथि। तिनीहरूको केही मिटर तल, अँध्यारोबाट फिल्टर गरिएको प्रकाशको चम्किलो धारा, भूमिगत "बासिन्दाहरू" लाई डराउँदै।
क्यामेराको लेन्सले भिजेका, चर्किएका भित्ताहरूको तस्बिरहरू जमिनमा पठाउँछ, जबकि एक अपरेटरले रोबोटलाई नियन्त्रण गर्छ र यसको अगाडिको प्रदर्शनलाई नजिकबाट हेर्छ। यो विज्ञान कथा वा डरलाग्दो होइन, तर आधुनिक, दैनिक ढल नवीकरण हो। हाम्रा मोटरहरू क्यामेरा नियन्त्रण, उपकरण कार्यहरू र ह्वील ड्राइभको लागि प्रयोग गरिन्छ।
ढल प्रणालीमा काम गर्दा परम्परागत निर्माण टोलीहरूले सडक खन्ने र हप्तौंसम्म ट्राफिक ठप्प पार्ने दिन गए। पाइपहरूको निरीक्षण र भूमिगत रूपमा अद्यावधिक गर्न सकिएमा राम्रो हुने थियो। आज, ढल रोबोटहरूले भित्रबाट धेरै कामहरू गर्न सक्छन्। यी रोबोटहरूले शहरी पूर्वाधार कायम राख्न बढ्दो रूपमा महत्त्वपूर्ण भूमिका खेलिरहेका छन्। यदि मर्मत गर्न आधा मिलियन किलोमिटरभन्दा बढी ढलहरू छन् भने - आदर्श रूपमा, यसले केही मिटर टाढाको जीवनलाई असर गर्दैन।
क्षति पत्ता लगाउन भूमिगत पाइपहरू खुलाउन लामो दूरी खन्नु पर्थ्यो।
आज, ढल रोबोटहरूले निर्माण कार्यको आवश्यकता बिना नै मूल्याङ्कन गर्न सक्छन्। साना व्यासका पाइपहरू (सामान्यतया छोटो घर जडानहरू) केबल हार्नेसमा जोडिएका हुन्छन्। हार्नेस घुमाएर यसलाई भित्र वा बाहिर सार्न सकिन्छ।
यी ट्यूबहरूमा क्षति विश्लेषणको लागि रोटरी क्यामेराहरू मात्र छन्। अर्कोतर्फ, कोष्ठकमा जडान गरिएको र बहु-कार्यात्मक काम गर्ने हेडले सुसज्जित मेसिन ठूला व्यासका पाइपहरूको लागि प्रयोग गर्न सकिन्छ। यस्ता रोबोटहरू लामो समयदेखि तेर्सो पाइपहरूमा र हालसालै ठाडो पाइपहरूमा प्रयोग हुँदै आएका छन्।
सबैभन्दा सामान्य प्रकारको रोबोटलाई ढलमा थोरै ग्रेडियन्टको साथ सिधा, तेर्सो रेखामा यात्रा गर्न डिजाइन गरिएको हो। यी स्व-चालित रोबोटहरूमा चेसिस (सामान्यतया कम्तिमा दुई एक्सल भएको फ्ल्याट कार) र एकीकृत क्यामेरा भएको काम गर्ने टाउको हुन्छ। अर्को मोडेल पाइपको बाङ्गो खण्डहरू मार्फत नेभिगेट गर्न सक्षम छ। आज, रोबोटहरू ठाडो ट्यूबहरूमा पनि सार्न सक्छन् किनभने तिनीहरूका पाङ्ग्राहरू, वा ट्र्याकहरू, भित्रबाट भित्ताहरूमा थिच्न सक्छन्। फ्रेम माथिको चल निलम्बनले उपकरणलाई पाइपलाइनको बीचमा केन्द्रित बनाउँछ; स्प्रिङ प्रणालीले अनियमितताहरू साथै खण्डमा भएका साना परिवर्तनहरूको लागि क्षतिपूर्ति दिन्छ र आवश्यक कर्षण सुनिश्चित गर्दछ।
ढल रोबोटहरू ढल प्रणालीहरूमा मात्र प्रयोग गरिँदैन, तर रासायनिक, पेट्रोकेमिकल वा तेल र ग्यास उद्योगहरू जस्ता औद्योगिक पाइपिङ प्रणालीहरूमा पनि प्रयोग गरिन्छ। मोटरले पावर केबलको तौल तान्न र क्यामेराको छवि प्रसारण गर्न सक्षम हुनुपर्छ। यस उद्देश्यका लागि मोटरले सबैभन्दा सानो आकारमा धेरै उच्च शक्ति प्रदान गर्न आवश्यक छ।
स्व-कार्यात्मक मर्मतसम्भारको लागि ढल रोबोटहरू धेरै बहुमुखी काम गर्ने हेडहरूसँग सुसज्जित गर्न सकिन्छ।
काम गर्ने टाउकोलाई मिलिङ र ग्राइन्डिङ जस्ता अवरोधहरू, स्केलिङ र जम्मा हुने ठाउँहरू वा बाहिर निस्कने स्लिभ मिसअलाइनमेन्टहरू हटाउन प्रयोग गर्न सकिन्छ। काम गर्ने टाउकोले पाइपको भित्तामा रहेको प्वाललाई बोक्ने सिलिंग कम्पाउन्डले भर्छ वा पाइपमा सिलिंग प्लग घुसाउँछ। ठूला पाइपहरू भएका रोबोटहरूमा, काम गर्ने टाउको चल हातको अन्त्यमा अवस्थित हुन्छ।
यस्तो ढल रोबोटमा, चार फरक ड्राइभिङ कार्यहरू गर्नुपर्दछ: पाङ्ग्रा वा ट्र्याकको चाल, क्यामेराको चाल, र उपकरणको ड्राइभिङ र हटाउन सकिने हात मार्फत यसलाई ठाउँमा सार्ने। केही मोडेलहरूको लागि, पाँचौं ड्राइभ क्यामेरा जुम समायोजन गर्न पनि प्रयोग गर्न सकिन्छ।
सधैं इच्छित दृश्य प्रदान गर्न क्यामेरा आफैं घुम्न र घुमाउन सक्षम हुनुपर्छ।
ह्वील ड्राइभको डिजाइन फरक छ: सम्पूर्ण फ्रेम, प्रत्येक शाफ्ट वा प्रत्येक व्यक्तिगत पाङ्ग्रालाई छुट्टै मोटरद्वारा सार्न सकिन्छ। मोटरले आधार र सामानहरूलाई प्रयोगको बिन्दुमा मात्र सार्दैन, यसले वायमेटिक वा हाइड्रोलिक लाइनहरूमा केबलहरू पनि तान्नु पर्छ। मोटरलाई रेडियल पिनहरूले सुसज्जित गर्न सकिन्छ जसले सस्पेन्सनलाई ठाउँमा राख्छ र ओभरलोड हुँदा उत्पन्न हुने बललाई अवशोषित गर्दछ। रोबोट आर्मको लागि मोटरलाई रेडियल ड्राइभर भन्दा कम बल चाहिन्छ र क्यामेरा संस्करण भन्दा बढी ठाउँ छ। यस पावरट्रेनको लागि आवश्यकताहरू ढल रोबोटहरूको लागि जत्तिकै उच्च छैनन्।
आजकल, क्षतिग्रस्त ढल लाइनहरू प्रायः बदलिँदैनन्, तर प्लास्टिकको अस्तरले प्रतिस्थापन गरिन्छ। यो गर्न, प्लास्टिक पाइपहरूलाई हावा वा पानीको चाप भएको पाइपमा थिच्नु आवश्यक छ। नरम प्लास्टिकलाई कडा बनाउन, त्यसपछि यसलाई पराबैंगनी प्रकाशले विकिरण गरिन्छ। उच्च-शक्तियुक्त बत्तीहरू भएका विशेष रोबोटहरू त्यस उद्देश्यका लागि प्रयोग गर्न सकिन्छ। काम पूरा भएपछि, पाइपको पार्श्व शाखा काट्न काम गर्ने टाउको भएको बहु-कार्यात्मक रोबोट सार्नु पर्छ। यो किनभने नलीले सुरुमा पाइपको सबै प्रवेशद्वार र निकासहरू बन्द गरेको थियो। यस प्रकारको सञ्चालनमा, खुल्लाहरू एक-एक गरेर कडा प्लास्टिकमा मिलाइन्छ, सामान्यतया धेरै घण्टाको अवधिमा। निर्बाध सञ्चालनको लागि मोटरको सेवा जीवन र विश्वसनीयता आवश्यक छ।
