हरियो बत्तीको पर्खाइमा बसेका मोटरसाइकल चालकहरूका लागि सहरको मध्यभागका व्यस्त चोकहरू बिहानै जस्तै छन्।
तिनीहरू अनभिज्ञ छन् कि तिनीहरू प्रबलित कंक्रीटले घेरिएका छन् - वा, अझ स्पष्ट रूपमा, यसको शीर्षमा।तिनीहरूको केही मिटर तल, उज्यालोको चहकिलो स्ट्रिमले अन्धकारमा फिल्टर गर्यो, भूमिगत "बासिन्दाहरू" डराउँदै।
क्यामेरा लेन्सले भिजेको, फटेको पर्खालको तस्बिरहरू जमिनमा पठाउँछ, जबकि एक अपरेटरले रोबोटलाई नियन्त्रण गर्छ र यसको अगाडिको प्रदर्शनलाई नजिकबाट हेर्छ।यो विज्ञान कथा वा डरावनी होइन, तर आधुनिक, दैनिक ढल नवीकरण हो।हाम्रो मोटर्स क्यामेरा नियन्त्रण, उपकरण प्रकार्य र व्हील ड्राइभ लागि प्रयोग गरिन्छ।
ढल प्रणालीमा काम गर्दा परम्परागत निर्माण दलहरूले सडक खने र हप्ताहरूसम्म ट्राफिकलाई ठप्प पार्ने दिनहरू बितिसकेका छन्।यो राम्रो हुनेछ यदि पाइपहरू निरीक्षण गरी भूमिगत अद्यावधिक गर्न सकिन्छ।आज, सीवर रोबोटहरूले भित्रबाट धेरै कार्यहरू गर्न सक्छन्।यी रोबोटहरूले शहरी पूर्वाधारहरू कायम राख्न महत्त्वपूर्ण भूमिका खेलिरहेका छन्।यदि त्यहाँ मर्मत गर्नको लागि आधा मिलियन किलोमिटर भन्दा बढी ढलहरू छन् - आदर्श रूपमा, यसले केही मिटर टाढाको जीवनलाई असर गर्दैन।
क्षतिको खोजी गर्न भूमिगत पाइपहरू पर्दाफास गर्न लामो दूरीमा खन्न आवश्यक थियो।
आज, ढल रोबोटहरूले निर्माण कार्यको आवश्यकता बिना नै मूल्याङ्कन गर्न सक्छन्।साना व्यास पाइपहरू (सामान्यतया छोटो घर जडानहरू) केबल हार्नेसमा संलग्न हुन्छन्।यसलाई हार्नेस घुमाएर भित्र वा बाहिर सार्न सकिन्छ।
यी ट्यूबहरू क्षति विश्लेषणको लागि रोटरी क्यामेराले मात्र सुसज्जित छन्।अर्कोतर्फ, कोष्ठकमा माउन्ट गरिएको र बहु-कार्यात्मक कार्य टाउकोले सुसज्जित मेशिन ठूलो व्यास पाइपहरूको लागि प्रयोग गर्न सकिन्छ।त्यस्ता रोबोटहरू लामो समयदेखि तेर्सो पाइपहरूमा र हालै ठाडोमा प्रयोग हुँदै आएका छन्।
सबैभन्दा सामान्य प्रकारको रोबोटलाई सीधा, तेर्सो रेखामा ढलको तल मात्र थोरै ढाँचामा यात्रा गर्न डिजाइन गरिएको हो।यी सेल्फ-प्रोपेल्ड रोबोटहरूमा चेसिस (सामान्यतया कम्तीमा दुईवटा एक्सेल भएको फ्ल्याट कार) र एकीकृत क्यामेरा भएको काम गर्ने टाउको हुन्छ।अर्को मोडेल पाइप को कुटिल खण्डहरु मार्फत नेभिगेट गर्न सक्षम छ।आज, रोबोटहरू ठाडो ट्यूबहरूमा पनि जान सक्छन् किनभने तिनीहरूका पाङ्ग्राहरू, वा ट्र्याकहरू, भित्रबाट पर्खालहरूमा थिच्न सक्छन्।फ्रेम माथिको चल निलम्बनले यन्त्रलाई पाइपलाइनको बीचमा केन्द्रित बनाउँछ;वसन्त प्रणालीले अनियमितताका साथै खण्डमा साना परिवर्तनहरूको लागि क्षतिपूर्ति दिन्छ र आवश्यक कर्षण सुनिश्चित गर्दछ।
सीवर रोबोटहरू ढल प्रणालीहरूमा मात्र प्रयोग गर्दैन, तर औद्योगिक पाइपिङ प्रणालीहरू जस्तै: रासायनिक, पेट्रोकेमिकल वा तेल र ग्यास उद्योगहरूमा पनि प्रयोग गरिन्छ।मोटरले पावर केबलको वजन तान्न र क्यामेरा छवि प्रसारण गर्न सक्षम हुनुपर्छ।यस उद्देश्यका लागि मोटरलाई सानो आकारमा धेरै उच्च शक्ति प्रदान गर्न आवश्यक छ।
सीवर रोबोटहरू धेरै बहुमुखी काम गर्ने टाउकोहरू आत्म-कार्यकारी मर्मतका लागि सुसज्जित हुन सक्छन्।
काम गर्ने टाउकोलाई अवरोधहरू हटाउन, स्केलिंग र जम्मा गर्न वा फैलिएको आस्तीन मिसालाइमेन्टहरू हटाउन प्रयोग गर्न सकिन्छ, उदाहरणका लागि, मिलिङ र ग्राइन्डिङ।काम गर्ने टाउकोले पाइपको पर्खालको प्वाललाई बोक्ने सील कम्पाउन्डले भर्छ वा पाइपमा सिलिंग प्लग घुसाउँछ।ठूला पाइपहरू भएका रोबोटहरूमा, काम गर्ने टाउको चल हातको अन्त्यमा अवस्थित हुन्छ।
यस्तो सिभर रोबोटमा, त्यहाँ चारवटा फरक-फरक ड्राइभिङ कार्यहरू छन्: पाङ्ग्रा वा ट्र्याकको चाल, क्यामेराको चाल, र उपकरणको ड्राइभिङ र हटाउन सकिने हात मार्फत ठाउँमा सार्ने।केही मोडेलहरूको लागि, क्यामेरा जुम समायोजन गर्न पाँचौं ड्राइभ पनि प्रयोग गर्न सकिन्छ।
क्यामेरा आफैं स्विङ र घुमाउन सक्षम हुनुपर्छ सधैं इच्छित दृश्य प्रदान गर्न।
व्हील ड्राइभ डिजाइन फरक छ: सम्पूर्ण फ्रेम, प्रत्येक शाफ्ट वा प्रत्येक व्यक्तिगत पाङ्ग्रा अलग मोटर द्वारा सार्न सकिन्छ।मोटरले आधार र सामानहरूलाई प्रयोगको बिन्दुमा मात्र सार्दैन, यसले वायमेटिक वा हाइड्रोलिक लाइनहरूसँग केबलहरू पनि तान्नु पर्छ।मोटरलाई सस्पेन्सनलाई ठाउँमा राख्न र ओभरलोड हुँदा उत्पन्न भएको बललाई अवशोषित गर्न रेडियल पिनहरूसँग सुसज्जित गर्न सकिन्छ।रोबोट हातको लागि मोटरलाई रेडियल ड्राइभर भन्दा कम बल चाहिन्छ र क्यामेरा संस्करण भन्दा बढी ठाउँ छ।यस पावरट्रेनको लागि आवश्यकताहरू सीवर रोबोटहरूको लागि जत्तिकै उच्च छैनन्।
आज, क्षतिग्रस्त ढल लाइनहरू प्रायः प्रतिस्थापन गरिएको छैन, तर प्लास्टिकको अस्तरले प्रतिस्थापन गरिएको छ।यो गर्नका लागि, प्लास्टिक पाइपहरू हावा वा पानीको दबाबको साथ पाइपमा थिच्नु पर्छ।नरम प्लास्टिकलाई कडा बनाउन, यसलाई पराबैंगनी प्रकाशले विकिरण गरिन्छ।उच्च-शक्तियुक्त बत्तीहरू भएका विशेष रोबोटहरू त्यस उद्देश्यका लागि मात्र प्रयोग गर्न सकिन्छ।एक पटक काम पूरा भएपछि, पाइपको पार्श्व शाखा काट्न काम गर्ने टाउकोको साथ बहु-कार्यात्मक रोबोट भित्र सारिनुपर्छ।यो किनभने नलीले सुरुमा पाइपको सबै प्रवेशद्वारहरू र निकासहरू बन्द गर्यो।यस प्रकारको सञ्चालनमा, खुल्लाहरू एक-एक गरेर कडा प्लास्टिकमा मिलाइन्छ, सामान्यतया धेरै घण्टाको अवधिमा।मोटरको सेवा जीवन र विश्वसनीयता निर्बाध सञ्चालनको लागि आवश्यक छ।